2DM860H
所屬分類(lèi)：
產(chǎn)品描述
一、概述
2DM860H是數字式兩相步進(jìn)驅動(dòng)，采用最新的32位DSP技術(shù)進(jìn)行控制。此數字驅動(dòng)器外設有細分、電流撥碼，可由用戶(hù)根據需要自由設置，內部 DSP 編寫(xiě)有先進(jìn)驅動(dòng)控制算法，能保證步進(jìn)電機在各速度段精準、穩定運行，其中，內置細分算法，能使電機在低轉速時(shí)平穩運行;中高速力矩補償算法，能最大限度的提高電機中高轉速時(shí)的轉矩;參數自整定算法，能自適應各種電機，最大限度發(fā)揮電機性能;內置平滑算法，能極大提升電機加減速性能?？傊?，此數字驅動(dòng)器采用先進(jìn)的技術(shù)，能夠滿(mǎn)足大多數場(chǎng)合的應用，是一款性?xún)r(jià)比極高的運動(dòng)控制產(chǎn)品。
二、特點(diǎn)
參數自整定，電機自適應;
內置高細分;
振動(dòng)小，低發(fā)熱,低速運行平穩;
中、高速力矩補償;
電流矢量控制，電流效能高;
內置加減速控制，改善啟停平滑性;
單、雙脈沖控制模式
可選擇;
電機運行位置記憶;
輸入信號差分光耦隔離，兼容 5V~24V;
用戶(hù)可自定義細分;
電流、細分撥碼設定方便;
過(guò)流保護，過(guò)壓保護，欠壓保護;
綠燈表示運行，紅燈表示保護或脫機;
三、端口說(shuō)明
3.1 ALM 信號輸出端口
| 端子號 | 符號 | 名稱(chēng) | 說(shuō)明 |
| 1 | ALM+ | 報警輸出正 |  |
| 2 | ALM- | 報警輸出負 |
3.2 控制信號輸入端口
| 端子號 | 符號 | 名稱(chēng) | 說(shuō)明 |
| 1 | DIR- | 方向輸入負 | 兼容 5V~24V 電平 |
| 2 | DIR+ | 方向輸入正 | |
| 3 | PLS- | 脈沖輸入負 | 兼容 5V~24V 電平 |
| 4 | PLS+ | 脈沖輸入正 | |
| 5 | ENA- | 使能輸入負 | 兼容 5V~24V 電平 |
| 6 | ENA+ | 使能輸入正 |
3.3 功率端口
| 端子號 | 標識 | 符號 | 名稱(chēng) | 說(shuō)明 |
| 1 | 電機相線(xiàn) | A+ | 電機 A+端(紅) | 電機 A 相繞組 |
| 2 | A- | 電機 A-端(藍) | ||
| 3 | B+ | 電機 B+端(綠) | 電機 B 相繞組 | |
| 4 | B- | 電機 B-端(黑) | ||
| 5 | 電源輸入端 | VCC | 電源正極 | DC30V-110V或VAC24V-80V |
| 6 | GND | 電源負極 |
四、技術(shù)指標
| 輸入電壓 | DC30V-110V AC24V-80V | |
| 連續電流 | 7.5A 20KHz PWM | |
| 最大脈沖頻率 | 200K | |
| 默認通訊速率 | 57.6Kbps | |
| 保護 |
過(guò)電流動(dòng)作值 峰值 12A±10% 過(guò)壓電壓動(dòng)作值 130VDC 欠壓電壓動(dòng)作值 20VDC |
|
| 外形尺寸（mm） | 150×97.5×53 | |
| 重量 | 約 580g | |
| 使用環(huán)境 | 場(chǎng)合 | 盡量避免粉塵、油霧及腐蝕性氣體 |
| 工作溫度 | 0~70℃ | |
| 儲存溫度 | -20℃~+80℃ | |
| 濕度 | 40~90%RH | |
| 冷卻方式 | 自然冷卻或強制冷風(fēng) | |
五、控制信號接線(xiàn)
5.1 控制信號單端共陽(yáng)極接線(xiàn)
注意：
VCC 可兼容 5V~24V。
電阻 R1 接在控制信號端，阻值為 3~5K。
5.2 控制信號單端共陰極接線(xiàn)
注意：
VCC 可兼容 5V~24V。
電阻 R1 接在控制信號端，阻值為 3~5K。
5.3 控制信號差分接線(xiàn)方式
注意：
VCC 可兼容 5V~24V。
電阻 R1 接在控制信號端，阻值為 3~5K。
5.4 232 串口通信接線(xiàn)圖
| 水晶頭腳位 | 定義 | 說(shuō)明 |
| 1 | TXD | 發(fā)送端 |
| 2 | RXD | 接收端 |
| 4 | +5V | 僅供外部 HISU |
| 6 | GND | 電源地 |
5.5 控制信號時(shí)序圖
為了避免一些誤動(dòng)作和偏差，PUL、DIR 和 ENA 應滿(mǎn)足一定要求，如下圖所示：
注釋?zhuān)?/p>
(1)t1：ENA(使能信號)應提前 DIR 至少 5μs，確定為高。一般情況下建議 ENA+和 ENA-懸空即可。
(2)t2：DIR 至少提前 PUL 計數邊沿 6μs 確定其狀態(tài)高或低。
(3)t3：脈沖寬度不小于 2.5μs。
(4)t4：低電平寬度不小于 2.5μs。
六、撥碼開(kāi)關(guān)設定
6.1 S1 電流撥碼設置
電流撥碼設置如下表所示。
| 電流/拔碼開(kāi)關(guān) | SW1 | SW2 | SW3 | |
| 峰值 | 有效值 | |||
| 2.1A | 1.5A | 0 | 0 | 0 |
| 3.15A | 2.25A | 1 | 0 | 0 |
| 4.03A | 2.88A | 0 | 1 | 0 |
| 4.78A | 3.42A | 1 | 1 | 0 |
| 5.69A | 4.06A | 0 | 0 | 1 |
| 6.44A | 4.60A | 1 | 0 | 1 |
| 7.35A | 5.25A | 0 | 1 | 1 |
| 8.4A | 6.0A | 1 | 1 | 1 |
6.2 停止電流設定
電機停止時(shí)(即停止給脈沖)，電流可由SW4設定，off表示停止電流比電機正常運轉時(shí)要減小，on表示停止電流與電機正常運轉時(shí)一樣。一般建議將SW4設定為off，可以有效的減小電機和驅動(dòng)器的發(fā)熱狀況。設置調試板的P15參數可更改停止給脈沖多長(cháng)時(shí)間后電流開(kāi)始減小，默認為50ms;設置調試板的P16參數可更改電流減小百分比，默認為減小50%。
6.3 S1 細分撥碼設置
驅動(dòng)器的細分由撥碼開(kāi)關(guān)設置，具體設置下表所示。另外，當細分撥碼表不能滿(mǎn)足用戶(hù)需要時(shí)，用戶(hù)可通過(guò)調試板自定義細分，設置參數P14為4~1000，則驅動(dòng)器細分為4*50~1000*50，當設置調試板參數P14為0時(shí)，用戶(hù)自定義細分功能失效，此時(shí)細分由撥碼開(kāi)關(guān)設置。
| 細分/撥碼開(kāi)關(guān) | SW5 | SW6 | SW7 | SW8 |
| 400 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| 800 | 0 | 1 | 1 | 1 |
| 1600 | 1 | 0 | 1 | 1 |
| 3200 | 0 | 0 | 1 | 1 |
| 6400 | 1 | 1 | 0 | 1 |
| 12800 | 0 | 1 | 0 | 1 |
| 25600 | 1 | 0 | 0 | 1 |
| 51200 | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 1000 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 2000 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 4000 | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 5000 | 0 | 0 | 1 | 0 |
| 8000 | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 10000 | 0 | 1 | 0 | 0 |
| 20000 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 40000 | 0 | 0 | 0 | 0 |
6.4 S2 輔助撥碼設置
| SW1 | ON | 自測模式（60r/min） |
| OFF | 外部脈沖控制模式 | |
| SW2 | ON | 雙脈沖模式 |
| OFF | 脈沖+方向模式 | |
| SW3 | ON | 外部脈沖最大頻率100K |
| OFF | 外部脈沖最大頻率200K | |
| SW4 | ON | 低電平使能有效 |
| OFF | 高電平使能有效 |
| D0 | 無(wú)平滑系數 |
| D1-D7 | 平滑增益逐漸增加 |
七、錯誤報警及 LED 燈閃爍次數
| 紅燈閃爍次數 | 報警說(shuō)明 |
| 1 | 驅動(dòng)器過(guò)流 |
| 2 | 驅動(dòng)器內部電壓參考錯誤 |
| 3 | 驅動(dòng)器參數上傳錯誤 |
| 4 | 驅動(dòng)器供電電壓超過(guò)最大值 |
八、安裝尺寸
九、接線(xiàn)圖
2DM860H的參考如圖：
十、參數設置
2DM860H 驅動(dòng)器的參數設置方法：通過(guò) HISU 調試器的RS232 串行通訊口，采用專(zhuān)用調試板完成參數設置，驅動(dòng)器內部存有一套對應電機最佳的默認出廠(chǎng)配置參數，用戶(hù)只須按照具體使用情況調整驅動(dòng)器內部參數即可，具體參數及功能見(jiàn)下表：
參數的實(shí)際值=設定值╳相應的量綱
| 序號 | 名稱(chēng) | 范圍 | 量綱 | 重啟 驅動(dòng) | 默認 參數 |
| P0 | 驅動(dòng)器復位 | 0-100 | 1 | 11 | |
| P1 | 電流環(huán)比例 | 0_4000 | 1 | 是 | 500 |
| P2 | 電流環(huán)積分 | 0_1000 | 1 | 是 | 100 |
| P3 | 系統阻尼系數 | 0_500 | 1 | 否 | 100 |
| P4 | 第一共振點(diǎn)幅值 | 0-100 | 1 | 否 | 0 |
| P5 | 第一共振點(diǎn)相位 | 0-100 | 1 | 否 | 0 |
| P6 | 第二共振點(diǎn)幅值 | 0-100 | 1 | 否 | 0 |
| P7 | 第二共振點(diǎn)相位 | 0-100 | 1 | 否 | 0 |
| P8 | 第三共振點(diǎn)幅值 | 0-100 | 1 | 否 | 0 |
| P9 | 第三共振點(diǎn)幅值 | 0-100 | 1 | 否 | 0 |
| P10 | 使能信號電平 | 0-1 | 1 | 否 | 0 |
| P11 | 脈沖邊沿電平 | 0-1 | 1 | 否 | 1 |
| P12 | 保留 | 0-1 | 1 | 0 | |
| P13 | 輸入脈沖選擇 | 0-1 | 1 | 否 | 0 |
| P14 | 用戶(hù)自定義細分 | 4-1000 | 50 | 是 | 0 |
| P15 | 停止半流時(shí)間 | 0-4000 | 1ms | 是 | 1000 |
| P16 | 停止電流百分比 | 0-100 | 1 | 是 | 50 |
| P17 | 指令平滑系數 | 0-10 | 1 | 是 | 2 |
| P18 | 位置記憶使能 | 0-1 | 1 | 是 | 1 |
| P19 | 用戶(hù)自定義電機電感 | 0-100 | mh | 是 | 0 |
| P20 | 用戶(hù)自定義電機電阻 | 0-100 | 0.1Ω | 是 | 0 |
| P21 | 保留 | ||||
| P22 | 位置記憶啟動(dòng)時(shí)間 | 0-100 | 1s | 是 | 0 |
此驅動(dòng)共有 20 個(gè)參數可以調節:
參數 P1，P2 用于設置上電瞬間電流環(huán)的比例和積分參數。電機運行時(shí)電流環(huán)的比例、積分參數由自整定算法自動(dòng)得到。
參數 P3 用于調節系統阻尼系數，用于增強電機在中高速時(shí)的力矩，同時(shí)也能抑制振動(dòng)。
參數 P4，P5，P6，P7，P8，P9 分別用于消除電機的三個(gè)共振點(diǎn)。
參數 P10，用于使能電平選擇，0 表示使能信號為低電平時(shí)電機處于脫機狀態(tài)，1 表示使能信號為高電平是電機處于脫機狀態(tài)。
參數 P11，用于脈沖邊沿選擇，0 表示脈沖信號為上升沿有效，1 表示脈沖信號為下降沿有效。
參數 P12，保留。21
參數 P13，用于選擇單雙脈沖模式，0 表示選擇單脈沖模式，1 表示為雙脈沖模式。
參數 P14，用于用戶(hù)自定義細分，設置為 0 時(shí)表示使用撥碼開(kāi)關(guān)設置細分，設置為 4~1000 時(shí)表示細分分別為4*40~1000*40，例如，設置 P14 為 80，則驅動(dòng)器細分設置為80*50=4000 細分，此時(shí)撥碼開(kāi)關(guān)所設置細分不起作用。
參數 P15，用于設置脈沖停止多長(cháng)時(shí)間后電流開(kāi)始減小。
參數 P16，用于設置電流減小的百分比
參數 P17，指令平滑系數
參數 P18，用于使能位置記憶功能。0 表示不啟用位置記憶功能，1 表示啟用位置記憶功能。
參數 P19，用于用戶(hù)自己設定電機電感。0 表示啟用自辨識算法自動(dòng)辨識電機電感，其他數值表示不啟用辨識算法，采用用戶(hù)設定電感參數。
參數 P20，用于用戶(hù)自己設定電機電阻。0 表示啟用自辨識算法自動(dòng)辨識電機電阻，其他數值表示不啟用辨識算法，采用用戶(hù)設定電阻參數。
參數 P21，保留。
參數 P22，用于設置脈沖停止多長(cháng)時(shí)間后啟動(dòng)位置記憶功能。
十一、常見(jiàn)問(wèn)題及故障處理
11.1 電源燈不亮
輸入電源故障，請檢電源線(xiàn)路.電壓是否過(guò)低
11.2 上電亮紅燈報警
電機電源相線(xiàn)是否連接
驅動(dòng)器輸入電源電壓是否過(guò)高或者過(guò)低
11.3 脈沖輸入后不轉動(dòng)
驅動(dòng)器的脈沖輸入端的接線(xiàn)是否可靠
驅動(dòng)器系統配置中的輸入方式是否為脈沖輸入相關(guān)的輸入方式
電機是否使能松開(kāi)
相關(guān)產(chǎn)品
